1.一種小型管道機器人視覺檢測系統，其特征在于包括：
攝像頭裝置，用于采集視頻信號；
俯仰傳動裝置，用于進行攝像頭裝置的俯仰角度調節；
軸向旋轉傳動裝置，用于進行攝像頭裝置的軸向旋轉角度調節；
防護裝置，用于對攝像頭裝置、俯仰傳動裝置、軸向旋轉傳動裝置進行保
護；
控制系統，用于作為下位機來識別、接收和處理外部的一個上位機發出的
控制信號，根據控制信號的要求實現攝像頭裝置的俯仰角度調節、軸向旋轉角
度調節；
快速接口(24)，用于把小型管道機器人視覺檢測系統安裝在相配套的小型
管道機器人上，
其中
攝像頭裝置被安裝在小型管道機器人視覺檢測系統的前端，包括左連接塊
(2)、音圈電機(3)、CCD板機(4)、鏡頭(5)及右連接塊(6),
通過控制音圈電機(3)電流的大小，調節鏡頭(5)和CCD板機(4)的成
像距離，從而實現攝像頭裝置的調焦功能，
所述俯仰傳動裝置包括俯仰電機(9)、左支撐板(1)、右支撐板(7)及傳
動帶(8)，
所述左連接塊(2)和右連接塊(6)的轉軸通過軸承分別固定在左支撐板
(1)和右支撐板(7)上，
俯仰電機(9)固定在左支撐板(1)和右支撐板(7)上，通過傳動帶(8)
把俯仰電機(9)的動力傳輸到右連接塊(6)上。
2.根據權利要求1的小型管道機器人視覺檢測系統，其特征在于：
軸向旋轉傳動裝置包括一個可旋轉部分、一個固定部分、旋轉用電機(15)
及軸向旋轉軸承(20)，
其中，
所述可旋轉部分包括與軸向旋轉用電機(15)相連接的旋轉體(10)、電機
座(11)、滑環底板(13)，
所述固定部分包括相互連接的固定座(12)和滑環座(14)，
所述可旋轉部分和軸向旋轉軸承(20)的內圈過盈配合，一起旋轉，
所述左支撐板(1)、右支撐板(7)與旋轉體(10)連接成一體。
3.根據權利要求2的小型管道機器人視覺檢測系統，其特征在于：
防護裝置包括端蓋(16)、后缸套(19)、前缸套(21)、透明罩(22)和防
護罩(23)，
所述固定座(12)的下端與后缸套(19)連接，
固定座(12)的上端與前缸套(21)的下端連接，
前缸套(21)的中部和軸向旋轉軸承(20)的外圈過盈配合，
前缸套(21)的上端與透明罩(22)連接在一起，
防護罩(23)被固定在前缸套(21)上，
后缸套(19)的下端通過螺紋與端蓋(16)連接，
端蓋(16)中間裝有航空插座，用于與相配套的小型管道機器人相連接。
4.根據權利要求3的小型管道機器人視覺檢測系統，其特征在于：
控制系統包括分為多層的控制電路板(18)，控制電路板(18)的各層用多個螺
柱(17)連接，電路板(18)上焊接有單片機及控制元器件，
控制系統通過螺柱(17)和所述固定座(12)連接成一體，
控制電路板(18)通過端蓋(16)上的所述航空插座與一個上位機相連，
用于識別、接收和處理電腦發出的控制信號，根據控制信號的要求實現攝像頭
裝置的燈光亮度調節、俯仰角度調節、軸向旋轉角度調節和攝像頭焦距調整。
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