本發明涉及一種基于相機透視變換的卡口車輛檢索方法。本發明首先對卡口車輛圖像進行特征點定位，主要包括前擋風玻璃的四個角，前引擎蓋的四個角，車頭燈，車標，車牌，前輪胎等。然后利用車輛特征點本身的先驗知識，比如前擋風玻璃的四個角是位于同一平面，前引擎蓋的四個角位于同一平面等，建立透視變換的參考平面及透視變換虛擬攝像機模型。最后根據建立的相機模型，調整相機外部參數，將圖像透視變換成某一固定視角，比如使相機CCD平面與前擋風玻璃所在平面平行。利用本發明可以降低由于卡口差異性所引入的車輛視角誤差；大幅提高檢索性能。

1.一種基于相機透視變換的卡口車輛檢索方法，其特征在于該方法包括以下步驟：
步驟1.對卡口車輛圖像進行特征點定位，主要包括前擋風玻璃的四個角、前引擎蓋的
四個角、車頭燈、車標、車牌或前輪胎；
步驟2.利用車輛特征點本身的先驗知識，建立該車輛拍攝相機的相機模型；
步驟3.根據建立的相機模型，將圖像透視變換成某一固定視角；
對所有卡口車輛圖像按以上三個步驟處理后，視角引起的誤差已經大幅降低，在此基
礎上，再進行車輛表觀特征的提取，從而完成卡口車輛的檢索；
具體是：假設車的前擋風玻璃平面為參考平面π，平面π在實際攝像機坐標系下的單位
法向量為n，實際攝像機坐標系坐標原點到平面π的距離為d；
假定實際攝像機的內參數矩陣為K，虛擬攝像機的內參數矩陣為K’,虛擬攝像機相對于
實際攝像機的方位為(R，t)；若n為平面π在實際攝像機坐標系下的單位法向量，d為坐標原
點到平面π的距離，X為參考平面π上的一個點，m為X在實際攝像機下的圖像點，m’為X在虛擬
攝像機下的圖像點，則平面π的透視變換矩陣H為：
H＝K'(R+tn_d^T)K^-1
得到變換矩陣H之后，通過公式：
m'＝H*m
就可以將實際攝像機生成的所有參考平面內圖像點轉換到所需要的虛擬攝像機下的
圖像點。