醫療設備（1）具有：插入部，其被插入被檢者（7）的支氣管（9）內；CT圖像數據存儲部（15），其存儲預先取得的被檢者（7）的三維圖像數據；位置計算部（20），其計算支氣管內的插入部（2A）的前端部（2C）的位置和方向；路徑生成部（18），其根據三維圖像，生成用于經由支氣管（9）將前端部（2C）插入到目標部位（9G）的插入路徑（R）；斷層圖像生成部（14），其根據三維圖像數據生成基于前端部（2C）的位置和方向的斷層圖像；重疊圖像生成部（12），其生成重疊了插入路徑（R）和斷層圖像（PO）而得到的重疊圖像（PW1）；以及顯示部（4），其顯示重疊圖像（PW1）。

1.一種醫療設備，具有：
存儲單元，其存儲預先取得的被檢體的三維圖像數據；
位置計算單元，其計算被插入所述被檢體內的管腔中的插入單元的前端部的位置
和方向；
路徑生成單元，其根據所述三維圖像數據，生成用于經由所述被檢體內的管腔將
所述前端部插入到目標位置的三維插入路徑，
其特征在于，所述醫療設備還具有：
斷層圖像生成單元，其根據所述三維圖像數據生成基于所述前端部的位置和方向
的二維斷層圖像；以及
重疊圖像生成單元，其根據在三維空間上重疊了所述三維插入路徑和所述二維斷
層圖像而得到的圖像數據，以能夠顯示的方式生成所述三維空間，作為從期望的視線
觀察的三維模型圖像。
2.根據權利要求1所述的醫療設備，其特征在于，
所述斷層圖像生成單元生成包含所述前端部的位置的與所述前端部的方向垂直
的平面的斷層圖像。
3.根據權利要求1所述的醫療設備，其特征在于，
所述重疊圖像生成單元對所述三維模型圖像重疊表示所述前端部的位置或方向
中的至少任意一方的前端部顯示標記。
4.根據權利要求1所述的醫療設備，其特征在于，
所述重疊圖像生成單元對所述插入路徑重疊表示分支的所述管腔的分支部的位
置的分支部顯示標記。
5.根據權利要求1所述的醫療設備，其特征在于，
所述重疊圖像生成單元以能夠與從所述前端部的位置到所述目標位置的所述插
入路徑區別開的方式，顯示從插入開始位置到所述前端部的位置的所述插入路徑。
6.根據權利要求1所述的醫療設備，其特征在于，
所述重疊圖像生成單元不顯示從插入開始位置到所述前端部的位置的所述插入
路徑。
7.根據權利要求1所述的醫療設備，其特征在于，
所述醫療設備還具有：
攝像單元，其在所述插入單元的前端部對內窺鏡圖像進行攝像；
虛擬內窺鏡圖像生成單元，其根據所述三維圖像數據生成以所述前端部的位置、
方向和旋轉角作為視線參數的虛擬內窺鏡圖像；以及
顯示單元，其顯示所述重疊圖像生成單元所生成的所述三維模型圖像、所述內窺
鏡圖像和所述虛擬內窺鏡圖像中的至少任意一方。
8.根據權利要求7所述的醫療設備，其特征在于，
位置計算單元根據與所述內窺鏡圖像類似的所述虛擬內窺鏡圖像的視線參數，計
算所述前端部的位置和方向。
9.根據權利要求8所述的醫療設備，其特征在于，
所述重疊圖像生成單元在所述內窺鏡圖像或所述虛擬內窺鏡圖像中的至少任意
一方上重疊顯示表示所述插入路徑的第2插入路徑圖像。
10.根據權利要求9所述的醫療設備，其特征在于，
所述醫療設備具有顯示面積計算單元，該顯示面積計算單元計算重疊顯示的所述
第2插入路徑圖像的顯示面積，
在所述顯示面積為第1規定值以下的情況下，所述重疊圖像生成單元對所述第2
插入路徑圖像進行強調顯示。
11.根據權利要求9所述的醫療設備，其特征在于，
所述醫療設備具有：
顯示面積計算單元，其計算重疊顯示的所述第2插入路徑圖像的顯示面積；以及
輔助插入路徑計算單元，其計算輔助插入路徑，該輔助插入路徑是包含所述插入
路徑的平面與所述管腔的管腔壁的交叉線，
在所述顯示面積為第2規定值以下的情況下，所述重疊圖像生成單元重疊顯示表
示所述輔助插入路徑的輔助路徑圖像。
12.根據權利要求9所述的醫療設備，其特征在于，
根據所述前端部的位置選擇所述重疊圖像生成單元所生成的三維模型圖像。
13.根據權利要求12所述的醫療設備，其特征在于，
所述斷層圖像生成單元還生成包含所述前端部的位置的與所述前端部的方向平
行的平面的斷層圖像。