一種外科手術機器人系統包括一個外科手術臂(080)，該外科手術臂包括一個可移動臂部分(082)用于安裝一個外科手術器械(119)，該可移動臂部分具有至少一個自由度以使能該外科手術器械朝向外科手術靶標(123)的縱向移動(109)。一個人機界面(020)被提供用于從人類操作者接收定位命令(022)用于控制該外科手術器械的該縱向移動，以及一個致動器(060)被配置并且被布置為用于致動該可移動臂部分以實現該外科手術器械的該縱向移動。一個處理器根據所述定位命令和一個虛擬邊界(132?135)控制該致動器。該虛擬邊界在該外科手術器械在朝向該外科手術靶標的方向上的該縱向移動的控制中建立一個過渡。在該外科手術機器人系統的使用期間，基于所述定位命令確定該虛擬邊界。

1.一種用于在外科手術過程中使用的外科手術機器人系統(100)，包括：-一個外科手術臂(080)，該外科手術臂包括一個可移動臂部分(082)，該可移動臂部分包括一個用于安裝外科手術器械(119)的器械連接器，該外科手術器械具有一個縱軸(106)，該可移動臂部分具有至少一個自由度以使能該外科手術器械沿該外科手術器械的該縱軸朝向外科手術靶標(123)的縱向移動(109)；-一個人機界面(020)，用于使用該人機界面的第一輸入形態或輸入模式從人類操作者接收定位命令(022)，用于控制該外科手術器械的該縱向移動；-一個致動器(060)，該致動器被配置并且被布置為用于致動該可移動臂部分，以實現該外科手術器械的該縱向移動；-一個處理器(040)，該處理器被配置為用于根據所述定位命令和一個虛擬邊界(132-135)來控制該致動器，該虛擬邊界在該外科手術器械在朝向該外科手術靶標的方向上的該縱向移動的控制中建立一個過渡，且其中該處理器還被配置為用于在使用期間基于所述定位命令確定該虛擬邊界；其特征在于，該人機界面包括另一個輸入形態或輸入模式，該另一個輸入形態或輸入模式當在外科手術過程期間由該人類操作者使用時導致：-該虛擬邊界被設置成與由所述定位命令指示的當前的器械尖端位置重合，或被設置成距由所述定位命令指示的當前的器械尖端位置一段預定距離；以及-該虛擬邊界相對于當前的虛擬邊界遞增地移位或擴展。2.根據權利要求1所述的外科手術機器人系統(100)，其中該人機界面包括一個用于該虛擬邊界的所述設置的按鈕，以及一個用于使該虛擬邊界遞增地移位或擴展的腳踏板。3.根據權利要求1或2所述的外科手術機器人系統(100)，其被配置用于眼外科手術，其中該虛擬邊界是球形的或一個橢圓體。4.根據權利要求1所述的外科手術機器人系統(100)，其中該處理器(040)被配置為用于控制該致動器(060)以不允許該外科手術器械(119)朝向該外科手術靶標(123)經過該虛擬邊界的縱向移動(109)。5.根據權利要求1或4所述的外科手術機器人系統(100)，其中該處理器(040)被配置為用于基于通過該人類操作者建立的該外科手術器械(119)的最遠定位來確定該虛擬邊界(132-135)。6.根據權利要求1或2所述的外科手術機器人系統(100)，其中該處理器(040)被配置為用于i)在控制該致動器(060)中取決于所選的類型的定位命令而允許該外科手術器械(119)朝向該外科手術靶標(123)經過該虛擬邊界的縱向移動(109)，以及ii)基于一個新的最遠定位來更新該虛擬邊界(132-135)。7.根據權利要求6所述的外科手術機器人系統(100)，其中該人機界面(020)被配置為用于使能該人類操作者與其他類型的定位命令分開提供所選類型的定位命令。8.根據權利要求7所述的外科手術機器人系統(100)，其中該人機界面(020)包括不同的輸入形態或不同的輸入模式，以使能該人類操作者通過操作所述輸入形態中的不同的輸入形態或通過使用所述輸入模式中的不同的輸入模式來與其他類型的定位命令(022)分開提供所選類型的定位命令。9.根據權利要求6所述的外科手術機器人系統(100)，其中該人機界面(020)包括一個具有至少一個自由度的運動控制器(146)，用于使能該人類操作者通過在一個工作空間(156)內操作該運動控制器來提供所述定位命令，該運動控制器是在以下模式中可操作的：-定位模式，在該定位模式中，所述定位命令由該運動控制器在該工作空間內的位移(152)確定；和/或-速度模式，在該速度模式中，該運動控制器在該工作空間內的一個預定區域內的定位被認為指示一個期望的速度，其中所述定位命令是根據該期望的速度確定的；且其中在該速度模式中提供的定位命令不是所選類型，以便當該運動控制器在該速度模式中操作時，不允許該外科手術器械(119)朝向該外科手術靶標(123)經過該虛擬邊界的縱向移動(109)。10.根據權利要求1或2所述的外科手術機器人系統(100)，其中該處理器(040)被配置為用于i)基于該虛擬邊界(132-135)處理所述定位命令(022)以獲得經處理的定位命令，以及ii)在控制該致動器(060)中使用經處理的定位命令。11.根據權利要求10所述的外科手術機器人系統(100)，其中該處理包括以下組中的一個或多個：應用一個縮放函數(167,168)以及應用一個頻率過濾器(169)到所述定位命令。12.根據權利要求1或2所述的外科手術機器人系統(100)，其中該虛擬邊界(132-135)是一個平面或三維物理空間輪廓，且其中該處理器(040)被配置為用于當該外科手術器械的非縱向移動導致該外科手術器械到達該平面或該輪廓時，控制該致動器(060)以縮回(170)該外科手術器械(119)。13.根據權利要求1或2所述的外科手術機器人系統(100)，其中該外科手術器械(119)包括一個用于提供傳感器數據的傳感器，所述傳感器數據指示該外科手術器械(119)的一個尖端(122)與一個解剖結構(123)之間的距離(171)，且其中該處理器(040)被配置為用于進一步基于所述傳感器數據確定該虛擬邊界(132-135)。14.根據權利要求13所述的外科手術機器人系統(100)，其中該處理器(040)被配置為用于基于通過所述傳感器數據指示的到該解剖結構(123)的距離(171)更新或替換該虛擬邊界(132-135)。15.根據權利要求1或2所述的外科手術機器人系統(100)，其中該處理器(040)被配置為用于控制該致動器(060)以總是允許該外科手術器械(119)遠離該外科手術靶標(123)的縱向移動(161)。