本申請公開了一種用于將探針放置在圖像中描繪的虛擬對象上的探針放置模塊。所述探針放置模塊被配置為將探針放置在圖像的興趣點(diǎn)上使得所述探針能夠準(zhǔn)確地表示在所述圖像中描述的圖樣。所述探針放置模塊能夠被配置為將所述探針放置為使得所述探針能夠提取關(guān)于與所述圖樣的移動相關(guān)聯(lián)的所有自由度的均衡信息，其改進(jìn)根據(jù)所述探針生成的模型的準(zhǔn)確度。

1.一種機(jī)器視覺系統(tǒng)，包括：處理器，其被配置為運(yùn)行在存儲器中存儲的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被配置為：確定來自圖像的多個興趣點(diǎn)；確定所述多個興趣點(diǎn)的興趣點(diǎn)分布，包括指示圖像中的興趣點(diǎn)的分布的數(shù)據(jù)；確定多個探針的目標(biāo)分布，其中：來自多個探針的每個探針被用于建模圖樣的一部分；以及所述目標(biāo)分布指示所述探針在所述興趣點(diǎn)中的一個或多個上的期望放置；并且至少部分基于所述興趣點(diǎn)分布來確定所述多個探針在所述興趣點(diǎn)中的一個或多個上的放置以將所述多個探針的分布與所述目標(biāo)分布相匹配來生成用于所述圖樣的模型，所述模型包括多個探針和相關(guān)聯(lián)的放置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為：確定在所述多個興趣點(diǎn)處的取向，并且確定指示具有特定取向的興趣點(diǎn)的數(shù)目的取向的直方圖。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為使用平滑函數(shù)來使所述取向的直方圖平滑。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述平滑函數(shù)包括取向域中的圓形核。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述圓形核包括余弦函數(shù)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為找到所有維度上同樣均衡的多個探針，使得與不同取向相關(guān)聯(lián)的來自多個探針中的每個數(shù)目的探針被均衡。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述興趣點(diǎn)與通過所述多個探針建模的圖樣的邊界相關(guān)聯(lián)，其中，所述興趣點(diǎn)與沿所述邊界的弧相關(guān)聯(lián)，并且其中，所述處理器還被配置為：將第一探針放置在第一興趣點(diǎn)處；基于與所述第一興趣點(diǎn)具有基本上相似的取向的興趣點(diǎn)的數(shù)目來調(diào)節(jié)所述第一興趣點(diǎn)的弧的長度，并且第二數(shù)目的興趣點(diǎn)具有與第一興趣點(diǎn)不同的取向；并且基于所調(diào)節(jié)的所述第一興趣點(diǎn)的弧的長度來將第二探針放置在第二興趣點(diǎn)處。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為將所述多個興趣點(diǎn)的所述取向的所述分布適合包括混合模型的概率分布的混合。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為通過將所述多個興趣點(diǎn)聚類到至少一個集群中來確定所述興趣點(diǎn)分布的混合模型的成分的數(shù)目。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為調(diào)節(jié)興趣點(diǎn)分布混合模型的權(quán)重來確定具有其力矩中的至少一個在考慮的維度中的每個上大致相等的性質(zhì)的所述目標(biāo)分布。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為將所述目標(biāo)分布用于興趣點(diǎn)取向分布比率以對所述興趣點(diǎn)進(jìn)行重采樣并產(chǎn)生所述多個探針。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述興趣點(diǎn)分布和所述目標(biāo)分布包括在預(yù)定集合的維度上的分布，其中，所述預(yù)定集合的維度包括歐幾里得維度或圓柱形維度。13.一種方法，包括：確定來自圖像的多個興趣點(diǎn)；確定所述多個興趣點(diǎn)的興趣點(diǎn)分布，包括指示圖像中的興趣點(diǎn)的分布的數(shù)據(jù)；確定多個探針的目標(biāo)分布，其中：來自多個探針的每個探針被用于建模圖樣的一部分；以及所述目標(biāo)分布指示所述探針在所述興趣點(diǎn)中的一個或多個上的期望放置；并且至少部分基于所述興趣點(diǎn)分布來確定所述多個探針在所述興趣點(diǎn)中的一個或多個上的放置以將所述多個探針的分布與所述目標(biāo)分布相匹配來生成用于所述圖樣的模型，所述模型包括多個探針和相關(guān)聯(lián)的放置。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，確定所述興趣點(diǎn)分布包括：確定在所述多個興趣點(diǎn)處的取向，并且確定指示具有特定取向的興趣點(diǎn)的數(shù)目的取向的直方圖。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括使用平滑函數(shù)來使所述取向的直方圖平滑。16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，還包括識別在所有考慮的維度上同樣均衡的多個探針，使得與不同取向相關(guān)聯(lián)的來自多個探針中的大量探針中的每一個被均衡。17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，所述興趣點(diǎn)與通過所述多個探針建模的圖樣的邊界相關(guān)聯(lián)，其中，所述興趣點(diǎn)與沿所述邊界的弧相關(guān)聯(lián)，并且其中，至少部分基于所述興趣點(diǎn)分布來確定對所述多個探針的放置包括：將第一探針放置在第一興趣點(diǎn)處；基于與所述第一興趣點(diǎn)具有基本上相似的取向的興趣點(diǎn)的數(shù)目來調(diào)節(jié)所述第一興趣點(diǎn)的弧的長度，并且第二數(shù)目的興趣點(diǎn)具有與第一興趣點(diǎn)不同的取向；并且基于所調(diào)節(jié)的所述第一興趣點(diǎn)的弧的長度來將第二探針放置在第二興趣點(diǎn)處。18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，確定所述興趣點(diǎn)分布包括將所述多個興趣點(diǎn)適合包括混合模型的概率分布，其中，所述概率分布至少指示在所述多個興趣點(diǎn)處測得的取向的分布。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，還包括通過將所述多個興趣點(diǎn)聚類到至少一個集群中來確定所述興趣點(diǎn)分布的所述混合模型的成分的數(shù)目。20.一種非暫時計算機(jī)可讀介質(zhì)，其具有可執(zhí)行指令，所述指令能操作用于使機(jī)器視覺系統(tǒng)：確定來自圖像的多個興趣點(diǎn)；確定所述多個興趣點(diǎn)的興趣點(diǎn)分布，包括指示圖像中的興趣點(diǎn)的分布的數(shù)據(jù)；確定多個探針的目標(biāo)分布，其中：來自多個探針的每個探針被用于建模圖樣的一部分；以及所述目標(biāo)分布指示所述探針在所述興趣點(diǎn)中的一個或多個上的期望放置；并且至少部分基于所述興趣點(diǎn)分布來確定所述多個探針在所述興趣點(diǎn)中的一個或多個上的放置以將所述多個探針的分布與所述目標(biāo)分布相匹配來生成用于所述圖樣的模型，所述模型包括多個探針和相關(guān)聯(lián)的放置。21.一種機(jī)器視覺系統(tǒng)，包括：處理器，其被配置為運(yùn)行在存儲器中存儲的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被配置為：確定來自圖像的多個興趣點(diǎn)；確定多個探針的目標(biāo)分布，其中，探針表示所述圖像的一個或者多個特征被測量的位置，其中，所述目標(biāo)分布包括具有多個取向格的取向直方圖，其中，所述目標(biāo)分布的取向格中的第一個取向格指示具有與所述目標(biāo)分布的取向格的第一個取向格對應(yīng)的取向的探針的期望數(shù)目；并且選擇多個興趣點(diǎn)的子集作為多個探針以將所述探針的取向直方圖與目標(biāo)分布進(jìn)行相匹配。22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為確定所述多個興趣點(diǎn)的興趣點(diǎn)分布，其中，所述興趣點(diǎn)分布包括具有多個取向格的取向直方圖，其中，所述興趣點(diǎn)分布的取向格中的第二個取向格指示具有與所述興趣點(diǎn)分布的取向格的第二個取向格對應(yīng)的取向的興趣點(diǎn)的數(shù)目。23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為使用平滑函數(shù)來使所述取向直方圖平滑。24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述平滑函數(shù)包括取向域中的圓形核。25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述圓形核包括余弦函數(shù)。26.根據(jù)權(quán)利要求21所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述目標(biāo)分布包括均勻分布。27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述興趣點(diǎn)與通過所述多個探針建模的圖樣的邊界相關(guān)聯(lián)，其中，所述興趣點(diǎn)與沿所述邊界的弧相關(guān)聯(lián)，并且其中，所述處理器還被配置為：基于對應(yīng)于相應(yīng)的興趣點(diǎn)的興趣點(diǎn)分布中的取向格的值來調(diào)節(jié)與興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的弧的長度；沿著所調(diào)節(jié)的弧均勻地放置多個探針；并且基于對應(yīng)于相應(yīng)的興趣點(diǎn)的興趣點(diǎn)分布中的取向格的值來反向調(diào)節(jié)所調(diào)節(jié)的弧。28.根據(jù)權(quán)利要求22所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為將所述多個興趣點(diǎn)的所述取向的所述分布適合包括混合模型的概率分布的混合。29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為通過將所述多個興趣點(diǎn)聚類到至少一個集群中來確定所述興趣點(diǎn)分布的混合模型的成分的數(shù)目，或者其中，所述處理器還被配置為調(diào)節(jié)興趣點(diǎn)分布混合模型的權(quán)重來確定具有其力矩中的至少一個在考慮的維度中的每個上大致相等的性質(zhì)的所述目標(biāo)分布。30.根據(jù)權(quán)利要求21所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為將所述目標(biāo)分布用于興趣點(diǎn)取向分布比率以對所述興趣點(diǎn)進(jìn)行重采樣并產(chǎn)生所述多個探針，或者其中，所述興趣點(diǎn)分布和所述目標(biāo)分布包括在預(yù)定集合的維度上的分布，其中，所述預(yù)定集合的維度包括歐幾里得維度或圓柱形維度。31.一種方法，包括：確定來自圖像的多個興趣點(diǎn)；確定所述多個興趣點(diǎn)的興趣點(diǎn)分布，其中，探針表示所述圖像的一個或者多個特征被測量的位置，其中，目標(biāo)分布包括具有多個取向格的取向直方圖，其中，所述目標(biāo)分布的取向格中的第一個取向格指示具有與所述目標(biāo)分布的取向格的第一個取向格對應(yīng)的取向的探針的期望數(shù)目；并且選擇多個興趣點(diǎn)的子集作為多個探針以將所述探針的取向直方圖與目標(biāo)分布進(jìn)行相匹配。32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，還包括確定所述多個興趣點(diǎn)的興趣點(diǎn)分布，其中，所述興趣點(diǎn)分布包括具有多個取向格的取向直方圖，其中，所述興趣點(diǎn)分布的取向格中的第二個取向格指示具有與所述興趣點(diǎn)分布的取向格的第二個取向格對應(yīng)的取向的大量興趣點(diǎn)。33.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，所述目標(biāo)分布包括均勻分布。34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的方法，所述興趣點(diǎn)與通過所述多個探針建模的圖樣的邊界相關(guān)聯(lián)，其中，所述興趣點(diǎn)與沿所述邊界的弧相關(guān)聯(lián)，并且其中，選擇所述多個興趣點(diǎn)的子集作為多個探針包括：基于對應(yīng)于相應(yīng)的興趣點(diǎn)的興趣點(diǎn)分布中的取向格的值來調(diào)節(jié)與興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的弧的長度；沿著所調(diào)節(jié)的弧均勻地放置多個探針；并且基于對應(yīng)于相應(yīng)的興趣點(diǎn)的興趣點(diǎn)分布中的取向格的值來反向調(diào)節(jié)所調(diào)節(jié)的弧。35.根據(jù)權(quán)利要求32所述的方法，其中，確定所述興趣點(diǎn)分布包括將所述多個興趣點(diǎn)適合包括混合模型的概率分布，其中，所述概率分布至少指示在所述多個興趣點(diǎn)處測得的取向的分布，或者還包括通過將所述多個興趣點(diǎn)聚類到至少一個集群中來確定所述興趣點(diǎn)分布的所述混合模型的成分的數(shù)目。36.一種非暫時計算機(jī)可讀介質(zhì)，其具有可執(zhí)行指令，所述指令能操作用于使機(jī)器視覺系統(tǒng)：確定來自圖像的多個興趣點(diǎn)；確定所述多個興趣點(diǎn)的興趣點(diǎn)分布，其中，探針表示所述圖像的一個或者多個特征被測量的位置，其中，目標(biāo)分布包括具有多個取向格的取向直方圖，其中，所述目標(biāo)分布的取向格中的第一個取向格指示具有與所述目標(biāo)分布的取向格的第一個取向格對應(yīng)的取向的探針的期望數(shù)目；并且選擇多個興趣點(diǎn)的子集作為多個探針以將所述探針的取向直方圖與目標(biāo)分布進(jìn)行相匹配。37.一種用于生成識別測試圖像中的圖樣的模型的機(jī)器視覺系統(tǒng)，系統(tǒng)包括：處理器，其被配置為運(yùn)行在存儲器中存儲的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被配置為：使用興趣點(diǎn)檢測模塊確定來自訓(xùn)練圖像的多個興趣點(diǎn)；通過在所述存儲器中存儲的與所述興趣點(diǎn)檢測模塊通信的特征分布計算FDC模塊來確定與所述多個興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征分布；基于與多個檢測到的興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征，使用目標(biāo)分布計算TDC模塊來確定所述模型的多個探針的目標(biāo)分布，其中，探針表示所述測試圖像的一個或者多個特征被測量的位置，其中，所述目標(biāo)分布指示探針在一個或多個興趣點(diǎn)上的期望放置并包括具有多個取向格的第一取向直方圖，其中，所述目標(biāo)分布的取向格中的第一個取向格的值指示具有與所述目標(biāo)分布的取向格的第一個取向格對應(yīng)的取向的探針的期望數(shù)目；并且基于所述多個取向格的值，通過與所述TDC模塊進(jìn)行通信的探針分布匹配PDM模塊來選擇多個興趣點(diǎn)的子集作為多個探針。38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，與所述多個興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征分布包括具有多個取向格的第二取向直方圖，其中，興趣點(diǎn)特征分布的取向格中的第二個取向格指示具有與興趣點(diǎn)分布的取向格的第二個取向格對應(yīng)的取向的興趣點(diǎn)的數(shù)目。39.根據(jù)權(quán)利要求38所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為使用平滑函數(shù)來使所述興趣點(diǎn)特征分布的取向直方圖平滑。40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述平滑函數(shù)包括取向域中的圓形核。41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述圓形核包括余弦函數(shù)。42.根據(jù)權(quán)利要求37所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述目標(biāo)分布是在探針位置處測量到的取向的均勻分布。43.根據(jù)權(quán)利要求38所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述興趣點(diǎn)與通過所述多個探針建模的圖樣的邊界相關(guān)聯(lián)，其中，所述興趣點(diǎn)與沿所述邊界的弧相關(guān)聯(lián)，并且其中，所述處理器還被配置為：調(diào)節(jié)與對應(yīng)于相應(yīng)的興趣點(diǎn)的第二取向直方圖的取向格的值成反比的與興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的形成邊界的弧的長度；沿著所調(diào)節(jié)的邊界均勻地放置多個探針；并且反向縮放與對應(yīng)于相應(yīng)的興趣點(diǎn)的第二取向直方圖的取向格的值成反比的邊界的所調(diào)節(jié)的弧。44.根據(jù)權(quán)利要求38所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為將所述多個興趣點(diǎn)的所述取向的所述分布適合包括混合模型的概率分布的混合。45.根據(jù)權(quán)利要求44所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述混合模型包括高斯混合模型GMM，并且所述處理器還被配置為通過將所述多個興趣點(diǎn)聚類到至少一個集群中并且確定最好地適合所述多個興趣點(diǎn)的集群數(shù)目，來確定所述GMM的高斯分布的數(shù)目。46.根據(jù)權(quán)利要求37所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理器還被配置為將所述目標(biāo)分布用于確定興趣點(diǎn)取向分布比率以對所述興趣點(diǎn)進(jìn)行重采樣并產(chǎn)生所述多個探針，或者其中，所述興趣點(diǎn)分布和所述目標(biāo)分布包括在預(yù)定集合的維度上的分布，其中，所述預(yù)定集合的維度包括歐幾里得維度或圓柱形維度。47.一種生成識別測試圖像中的圖樣的模型的方法，包括：通過機(jī)器視覺系統(tǒng)中的興趣點(diǎn)檢測模塊確定來自訓(xùn)練圖像的多個興趣點(diǎn)；通過與所述機(jī)器視覺系統(tǒng)中的興趣點(diǎn)檢測模塊耦合的特征分布計算FDC模塊，確定與所述多個興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征分布；基于與多個檢測到的興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征，使用目標(biāo)分布計算TDC模塊來確定所述模型的所述多個興趣點(diǎn)的目標(biāo)分布，其中，探針表示所述測試圖像的一個或者多個特征被測量的位置，其中，所述目標(biāo)分布指示探針在一個或多個興趣點(diǎn)上的期望放置并包括具有多個取向格的第一取向直方圖，其中，所述目標(biāo)分布的取向格中的第一個取向格的值指示具有與所述目標(biāo)分布的取向格的第一個取向格對應(yīng)的取向的探針的期望數(shù)目；并且基于所述多個取向格的值，通過與所述TDC模塊進(jìn)行通信的探針分布匹配PDM模塊來選擇多個興趣點(diǎn)的子集作為多個探針。48.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中，與所述多個興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征分布包括具有多個取向格的第二取向直方圖，其中，興趣點(diǎn)特征分布的取向格中的第二個取向格指示具有與所述興趣點(diǎn)分布的取向格的第二個取向格對應(yīng)的取向的興趣點(diǎn)數(shù)目。49.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，所述目標(biāo)分布是在探針位置處測量到的取向的均勻分布。50.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法，所述興趣點(diǎn)與通過所述多個探針建模的圖樣的邊界相關(guān)聯(lián)，其中，所述興趣點(diǎn)與沿所述邊界的弧相關(guān)聯(lián)，并且其中，選擇所述多個興趣點(diǎn)的子集作為多個探針包括：調(diào)節(jié)與對應(yīng)于相應(yīng)的興趣點(diǎn)的第二取向直方圖的取向格的值成反比的與興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的形成邊界的弧的長度；沿著所調(diào)節(jié)的邊界均勻地放置多個探針；并且反向縮放與對應(yīng)于相應(yīng)的興趣點(diǎn)的第二取向直方圖的取向格的值成反比的邊界的所調(diào)節(jié)的弧。51.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法，其中，確定所述興趣點(diǎn)分布包括將所述多個興趣點(diǎn)適合包括混合模型的概率分布，其中，所述概率分布至少指示在所述多個興趣點(diǎn)處測得的取向的分布，或者其中，所述混合模型包括高斯混合模型GMM，并且所述方法還包括通過將所述多個興趣點(diǎn)聚類到至少一個集群中并且確定最好地適合所述多個興趣點(diǎn)的集群數(shù)目，來確定所述GMM的高斯分布的數(shù)目。52.一種非暫時計算機(jī)可讀介質(zhì)，其具有與興趣點(diǎn)檢測模塊、特征分布計算FDC模塊、目標(biāo)分布計算TDC模塊和探針分布匹配PDM模塊相關(guān)聯(lián)的可執(zhí)行指令，所述指令能操作用于使機(jī)器視覺系統(tǒng)：確定來自訓(xùn)練圖像的多個興趣點(diǎn)；確定與所述多個興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征分布；基于與多個檢測到的興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征，確定模型的所述多個興趣點(diǎn)的目標(biāo)分布，其中，探針表示測試圖像的一個或者多個特征被測量的位置，其中，所述目標(biāo)分布指示探針在一個或多個興趣點(diǎn)上的期望放置并包括具有多個取向格的第一取向直方圖，其中，所述目標(biāo)分布的取向格中的第一個取向格的值指示具有與所述目標(biāo)分布的取向格的第一個取向格對應(yīng)的取向的探針的期望數(shù)目；并且基于所述多個取向格的值，選擇多個興趣點(diǎn)的子集作為多個探針。