本發(fā)明涉及一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)精度檢測(cè)裝置及方法，所述裝置包括一支座，在所述支座的頂部設(shè)置多個(gè)靶點(diǎn)支柱，在每一靶點(diǎn)支柱的頂端設(shè)置一靶點(diǎn)。所述方法包括以下步驟：1)將檢測(cè)裝置固定在手術(shù)空間的某一位置，選兩個(gè)靶點(diǎn)由手術(shù)機(jī)器人的圖像采集端進(jìn)行圖像采集；2)在手術(shù)機(jī)器人控制程序中分別以選用的兩靶點(diǎn)為入針路徑的入點(diǎn)和出點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃；3)將測(cè)試棒安裝在手術(shù)機(jī)器人的執(zhí)行端，并控制手術(shù)機(jī)器人按照規(guī)劃的路徑運(yùn)動(dòng)，觀察測(cè)試棒尖端與第一個(gè)靶點(diǎn)的接觸情況；4)將第一個(gè)靶點(diǎn)所在的靶點(diǎn)支柱拆下，繼續(xù)控制手術(shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，觀察測(cè)試棒尖端與第二個(gè)靶點(diǎn)的接觸情況；5)由測(cè)試棒與兩被測(cè)試的靶點(diǎn)的接觸情況獲得該位置處的精度。

1.一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)精度檢測(cè)方法，其基于手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)精度檢測(cè)裝置而實(shí)施，
其中：
所述手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)精度檢測(cè)裝置包括一支座，在所述支座的頂部設(shè)置多個(gè)靶點(diǎn)支
柱，在每一靶點(diǎn)支柱的頂端設(shè)置一靶點(diǎn)；
其特征在于：
所述檢測(cè)方法包括以下步驟：
1)將檢測(cè)裝置固定在手術(shù)空間的某一位置，選兩個(gè)靶點(diǎn)由手術(shù)機(jī)器人的圖像采集端進(jìn)
行圖像采集；
2)在手術(shù)機(jī)器人控制程序中分別以選用的兩靶點(diǎn)為入針路徑的入點(diǎn)和出點(diǎn)進(jìn)行路徑
規(guī)劃；
3)將測(cè)試棒安裝在手術(shù)機(jī)器人的執(zhí)行端，并控制手術(shù)機(jī)器人按照規(guī)劃的路徑運(yùn)動(dòng)，觀
察測(cè)試棒尖端與第一個(gè)靶點(diǎn)的接觸情況；
4)將第一個(gè)靶點(diǎn)所在的靶點(diǎn)支柱拆下，觀察測(cè)試棒尖端與第二個(gè)靶點(diǎn)的接觸情況；
5)由測(cè)試棒與兩被測(cè)試的靶點(diǎn)的接觸情況獲得該位置處的精度。
2.如權(quán)利要求1所述的一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)精度檢測(cè)方法，其特征在于：所述靶點(diǎn)為鋼
球、銅球或鉛球；所述支座和靶點(diǎn)支柱的材質(zhì)為有機(jī)玻璃、尼龍或塑料。
3.如權(quán)利要求1所述的一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)精度檢測(cè)方法，其特征在于：所述支座的頂
部設(shè)置有多個(gè)靶點(diǎn)安裝孔，所述靶點(diǎn)支柱可拆卸地連接在所述靶點(diǎn)安裝孔中。
4.如權(quán)利要求1或2或3所述的一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)精度檢測(cè)方法，其特征在于：還包括
一三自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述三自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一底座，在所述底座的頂部固定連接一
垂直方向設(shè)置的第一滑槽，所述第一滑槽可滑動(dòng)地連接一第一伸縮桿，在所述第一伸縮桿
的頂部固定連接一水平方向設(shè)置的第二滑槽，所述第二滑槽可滑動(dòng)地連接一第二伸縮桿，
在所述第二伸縮桿的一端固定連接一水平方向設(shè)置的第三滑槽，所述第三滑槽可滑動(dòng)地連
接一第三伸縮桿，所述第三伸縮桿與所述第二伸縮桿垂直；所述第三伸縮桿的一端固定連
接所述支座。
5.如權(quán)利要求4所述的一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)精度檢測(cè)方法，其特征在于：所述支座的頂
面為一傾斜面。
6.如權(quán)利要求4所述的一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)精度檢測(cè)方法，其特征在于：所述第一伸縮
桿、第二伸縮桿和第三伸縮桿上均設(shè)置有刻度尺。
7.如權(quán)利要求4所述的一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)精度檢測(cè)方法，其特征在于：在所述第一滑
槽上設(shè)置有一用于鎖緊所述第一伸縮桿的鎖緊釘；在所述第二滑槽上設(shè)置有一用于鎖緊所
述第二伸縮桿的鎖緊釘；在所述第三滑槽上設(shè)置有一用于鎖緊所述第三伸縮桿的鎖緊釘。