1.一種行車系統，其特征在于，包括：
第一軌道；
第一車和第二車，所述第一車包括車體和設在所述車體上的第二軌道，所述第一車可
移動地設在所述第一軌道上，所述第二車可移動地設在所述第二軌道上；
用于測量所述第一車上的至少兩個第一物理點的位置的第一位置測量器，其中當所述
第一物理點為兩個時，兩個所述第一物理點的連線與所述第一軌道相交，當所述第一物理
點為至少三個時，至少三個所述第一物理點不在同一條直線上或者至少三個所述第一物理
點在與所述第一軌道相交的同一直線上；
用于測量所述第二車上的至少一個第二物理點相對所述第一車的位置的第二位置測
量器；和
數據處理器，所述數據處理器與所述第一位置測量器和所述第二位置測量器相連以便
根據所述第一車的初始位置、所述第一位置測量器的測量值、所述第二位置測量器的測量
值、所述第一車上的任意點與至少兩個所述第一物理點之間的幾何關系以及所述第二車上
的任意點與至少一個所述第二物理點之間的幾何關系計算所述第一車上的任意點的位置
以及所述第二車上的任意點的位置。
2.根據權利要求1所述的行車系統，其特征在于，所述第一位置測量器設在所述第一車
上或者適于設在廠房上，所述第二位置測量器設在所述第一車或所述第二車上。
3.根據權利要求1所述的行車系統，其特征在于，所述第一位置測量器為激光測距儀、
雷達測距儀、無線電測距儀和超聲波測距儀中的一種，所述第二位置測量器為激光測距儀、
雷達測距儀、無線電測距儀和超聲波測距儀中的一種，其中所述第一位置測量器為至少兩
個，至少兩個所述第一位置測量器一一對應地測量所述第一車上的至少兩個所述第一物理
點的位置。
4.根據權利要求1所述的行車系統，其特征在于，
所述第一位置測量器包括第一光電編碼帶和至少兩個第一讀碼頭，所述第一光電編碼
帶平行于所述第一軌道，至少兩個所述第一讀碼頭一一對應地設在所述第一車的至少兩個
所述第一物理點上；
所述第二位置測量器包括第二光電編碼帶和至少一個第二讀碼頭，所述第二光電編碼
帶平行于所述第二軌道，至少一個所述第二讀碼頭設在所述第二車的至少一個所述第二物
理點上。
5.根據權利要求1所述的行車系統，其特征在于，所述第一位置測量器為兩個且所述第
一位置測量器為旋轉編碼器，兩個所述第一位置測量器設在所述第一車的轉軸上，所述第
二位置測量器為旋轉編碼器，所述第二位置測量器設在所述第二車的轉軸上。
6.根據權利要求1所述的行車系統，其特征在于，所述第一物理點為兩個，兩個所述第
一物理點的連線垂直于所述第一軌道。
7.一種行車系統的行車位置檢測裝置，其特征在于，包括：
用于測量第一車上的至少兩個第一物理點的位置的第一位置測量器，其中當所述第一
物理點為兩個時，兩個所述第一物理點的連線與所述第一軌道相交，當所述第一物理點為
至少三個時，至少三個所述第一物理點不在同一條直線上或者至少三個所述第一物理點在
與所述第一軌道相交的同一直線上；
用于測量第二車上的至少一個第二物理點相對所述第一車的位置的第二位置測量器；
和
數據處理器，所述數據處理器與所述第一位置測量器和所述第二位置測量器相連以便
根據所述第一車的初始位置、所述第一位置測量器的測量值、所述第二位置測量器的測量
值、所述第一車上的任意點與至少兩個所述第一物理點之間的幾何關系以及所述第二車上
的任意點與至少一個所述第二物理點之間的幾何關系計算所述第一車上的任意點的位置
以及所述第二車上的任意點的位置。
8.一種行車系統的行車位置檢測方法，其特征在于，所述行車系統包括設在第一軌道、
設在所述第一軌道上且具有第二軌道的第一車以及設在所述第二軌道上的第二車，所述行
車位置檢測方法包括以下步驟：
A)測量所述第一車上至少兩個第一物理點的位置，其中當所述第一物理點為兩個時，
兩個所述第一物理點的連線與所述第一軌道相交，當所述第一物理點為至少三個時，至少
三個所述第一物理點不在同一條直線上或者至少三個所述第一物理點在與所述第一軌道
相交的同一直線上；
B)測量所述第二車上的至少一個第二物理點相對所述第一車的位置；
C)根據所述第一車的初始位置、所述第一位置測量器的測量值以及所述第一車上的任
意點與至少兩個所述第一物理點之間的幾何關系計算出所述第一車上的任意點的位置；
D)根據所述第二位置測量器的測量值以及所述第二車上的任意點與至少一個所述第
二物理點之間的幾何關系計算出所述第二車上的任意點的位置。
9.根據權利要求8所述的行車系統的行車位置檢測方法，其特征在于，所述第一物理點
為兩個，兩個所述第一物理點的連線垂直于所述第一軌道。
10.根據權利要求8所述的行車系統的行車位置檢測方法，其特征在于，在所述步驟A)
中，測量所述第一車上至少兩個第一物理點相對所述第一軌道的位置，在所述步驟B)中，測
量所述第二車上的至少一個第二物理點相對所述第二軌道的位置。
11.根據權利要求8-10中任一項所述的行車系統的行車位置檢測方法，其特征在于，在
所述步驟C)中，根據至少兩個所述第一物理點在理想狀態下的位置和所述第一位置測量器
的測量值計算出所述第一車的偏差角度，進而根據所述偏差角度計算出所述第一車上的任
意點的位置。
展開
